【CNMO新闻】要知道机器人的手是很难抓住柔韧物体的，但幸运的是，麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）和哈佛大学的研究人员在新发表的论文中描述了一种新颖的夹具设计，这种设计能够抓取各种重量、形状和尺寸的物品。该团队计划在蒙特利尔召开的国际机器人与自动化大会（ICRA）上展示他们的研究成果。
麻省理工学院教授Daniela Rus在一份声明中表示，由于之前的包装方法存在着一些问题，使得其处理的物体类别非常有限。但是这种夹持系统已经证明了它可以抓取并摆放多种物品。
机器人夹具
该团队的中空锥形夹具由三部分组成，分别是一个3D打印的16件硅橡胶骨架，带有一个由气密皮肤包裹的夹持器和安装连接器。它的设计灵感来自于“魔球”折纸，它是由一张预先折叠的矩形纸折叠而成，具有重复的偏移图案，可在球形和圆柱形之间可逆变换。
夹具由气动真空提供动力，并由27英寸的乳胶橡胶气囊或涂有TPU的尼龙织物片覆盖。研究人员测试了三种方案，一种是自折叠的织物皮肤骨架，第二种是橡胶模制的骨架，第三种是具有更坚韧的橡胶骨架。
哈佛大学工程学院的Robert Wood教授表示，这种机械手构造方法的一个关键特点就是它非常简单，它所使用的材料和制造策都能使他们快速地制作出新的夹具原型，具体还要根据物体或环境进行定制。
在一次实验中，团队将夹具安装在机器人上以测试其强度，它设法抬起并抓住物体，这些物体分别是12种食品，19种不同的瓶子和杯子，以及14种杂项，其中一些物品的重量甚至超过了4磅。要知这些物品的重量高达夹具的120倍，就算是在这样的情况下，所有的物品也都未受到损坏。
这款设备还有改进的余地，在测试中，三款骨架最坚硬的部分由于覆盖了织物皮肤只有比较弱的抓握力，并且这也导致球囊皮肤中出现了孔洞。尽管如此，初步的结果仍然让这个团队备受鼓舞，而且他们计划未来使用计算机视觉系统，让夹具明白它正在做什么，并且会使用不同的皮肤材料进行设计。
加州大学机器人学助理教授Michael Wehner表示，这是一款非常智能的设备，它可以利用3D打印、真空和软机器人的力量以全新的方式进行抓取。
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